机械臂的运动原理主要是利用伺服电机的驱动，通过控制伺服电机的旋转来实现关节的运动。

伺服电机是一种可以根据外部信号（如PWM信号或数字信号）来控制它们的转速和扭矩大小的电动马达。当一个伺服电机驱动一个关节时，它能够根据外部信号来准确地控制该关节在特定方向上以特定速度旋转。因此，当使用多个伺服电机驱动多个关节时，就能够准确地将手臂引导到特定位置并沿直线或者曲线运行。