训练卡斯罗服从的方法有：

1. 基本指令训练：通过重复地强调基本指令，如“坐下”、“来到我身边”、“去它的位置”、“往右/左/前/后走一步”等，使其能够更好地理解并遵守命令。

2. 特定动作的学习：对于特定的动作要求，如打招呼、伸出手来、回应声音或者表情等，需要专门教导卡斯罗。

3. 技能学习和应用：通过不断重复及不断小幅度修正来学习和使用各项技能。这些包括识别物体、识别人物、识别声音、表情识别等。

4. 连续性动作学习：串行化的动作是卡斯罗未来可以实电子化的一部分。可以逐步地教导卡斯罗连续性动作的流畅性和准时性。