塑手臂的运动可以分为三类：空间运动、关节运动和抓取运动。

1. 空间运动：空间运动是指塑手臂在三维空间中的相对位置变化。它包括平面平移、旋转和大小变化。

2. 关节运动：关节运动是指末端关节的相对位置变化。它通常由多通道传感器来实施，例如舵机或电机驱动的传感器来实施关节旋转。

3. 抓取运动：抓取是指末端工具或夹子通常由正交末端执行者(OEE)来实施物体的夹持或各向同性夹子来实施物体的夹抱。